Nel 1894, pubblicò il suo saggio più importante, “La Filosofia della Libertà”, che proponeva un concetto rivoluzionario per l’epoca: la scoperta che il pensiero può portare alla realizzazione dello spirito del mondo. 

Il tomo non raggiunse molto successo ma Steiner aveva creato una solida base per la conoscenza dello spirito, e si sentiva in grado di portare avanti le sue ricerche in questo campo senza alcuna remora. Inoltre, il lavoro su “La Filosofia della Libertà” gli permise di sciogliere una serie d’enigmi sull'esistenza che lo perseguitavano da tempo. 

Le intuizioni contenute in “La Filosofia della Libertà” sono alla base dell’eredità di Steiner e hanno contributo in modo essenziale allo sviluppo delle scienze moderne. In particolare della Medicina. A Steiner, infatti, si deve il movimento della scuola Waldorf, che ha creato un approccio educativo basato sulla comprensione e l’amore. 

Oggi, le scuole Waldorf sono in tutto il mondo.